自 420 年刘裕代晋建宋，至 589 年隋灭陈，南北长期对峙。南方宋、齐、梁、陈相继，都建康；北方北魏统一黄河流域后分裂为东魏、西魏，继而为北齐、北周所代。北周灭北齐，隋代北周后南下灭陈，结束近三百年的分裂。
这一时期的政权
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- 魏（北魏）386–535
鲜卑拓跋部建立，439 年太武帝统一北方。冯太后与孝文帝推行均田、三长制，494 年迁都洛阳并全面汉化，皇族改姓元。后期六镇起义、河阴之变相继发生，尔朱氏与高欢先后专权，534 年孝武帝西奔，北魏分裂为东魏、西魏。
- 宋（刘宋）420–479
刘裕代东晋所建，为南朝第一个王朝，疆域为南朝最广。文帝元嘉年间社会安定，但北伐屡败；此后宗室相残不断，明帝时失淮北。479 年为萧道成所代。
- 齐（南齐）479–502
萧道成代宋所建，南朝中历时最短。武帝永明年间较为安定，文学兴盛；明帝萧鸾篡位后屠戮高、武子孙，东昏侯暴虐，502 年为同族萧衍所代。
- 梁502–557
萧衍代齐所建。武帝在位近半世纪，文化昌盛、佛教极盛，晚年侯景之乱（548–552）使江南残破，侯景一度废梁自立为「汉」。554 年西魏攻陷江陵，另立萧詧为西梁（后梁，555–587）附庸；建康一系由北齐、陈霸先先后扶立，557 年为陈所代。
- 东魏534–550
孝武帝西奔后高欢所立，迁都邺城，仅孝静帝一帝。实权在高欢、高澄父子的晋阳霸府，与西魏连年交战。550 年孝静帝禅位于高洋，为北齐所代。
- 西魏535–557
宇文泰毒杀孝武帝后所立，都长安。实权在宇文泰，创府兵制、行六条诏书，形成关陇集团；夺取巴蜀与江陵，国力渐超东魏。557 年初恭帝禅位于宇文觉，为北周所代。
- 齐（北齐）550–577
高洋代东魏所建，都邺，以晋阳为别都。初期国力为三国之首，但皇室多暴君，宫廷屡生政变，后主宠信佞幸、冤杀名将。577 年为北周所灭；文宣帝之子高绍义在突厥称帝，至 580 年。
- 陈557–589
陈霸先代梁所建，为南朝最后一个王朝，疆域最小。文帝时局势稳定；宣帝北伐一度收复淮南，旋又失去。后主荒于酒色，589 年隋军渡江攻破建康，陈亡，南北重归统一。
- 周（北周）557–581
宇文觉代西魏所建，依《周礼》设官，初期由宇文护专权，连废二帝。武帝亲政后整军经武，577 年灭北齐统一北方。宣帝荒淫早逝，外戚杨坚辅政，581 年静帝禅位于杨坚，隋朝建立。